轮胎特大号田间机器人实现精准浇灌曲面取物

发布时间：2020-04-13 15:35:54 阅读：次来源：传动链厂家

嘉义大学生物机电工程学系学生，组装“轮胎特大号”田间机械人，可以精准浇灌、越过山坡曲面取物、通过S型连续弯路，获得今年全国田间机器人竞赛季军。

嘉义大学理工学院能源与感测器中心主任黄文禄今天受访表示，第10届“生物机电杯田间机器人竞赛”于10月20日在台湾大学举行，这是一个提供学生学习未来智慧农机与设施环控技术操作的平台。

嘉义大学生物机电工程学系机器人团队，由学生杨舒宇担任队长，带领大三学生黄彦儒、吴宜臻、李哲毅参赛，在黄文禄、杨朝旺、沈德钦3名教师指导下，组装“轮胎特大号”获得季军。

队长杨舒宇受访说，随着科技进步，田间机器人要做的，不仅是单纯在田间协助农民而已，而是透过机器视觉、影像辨识，搭配机电整合、程序编成等方式，在各种环境中执行任务，因此每年竞赛难度也越来越高。

杨舒宇表示，为了让机器人能应付各种复杂的地形，机器人团队必须预先设想各种可能的情况，并在模拟场地中反复测试，在失败中寻求改进，以最简单且低成本的方式来越过田埂区域，因此采用大轮胎是最直接的方式。

他说，嘉大机器人团队凭著过去的经验，经历多次修改，轮胎尝试过搬运车的10吋胎、农用机人字胎等不同规格的轮胎，最后确定“轮胎特大号”的样貌。

杨舒宇指出，“轮胎特大号”透过感测器辨识，可从4个盆栽中找到目标进行精准浇灌，并从3个不同颜色的苹果中选出红色苹果，运送红苹果越过山坡曲面、以及通过S型连续弯路，这些都需透过工程数学结合PID自动控制，才能抵达预设地点。

队员吴宜臻受访表示，成员们获奖都感到非常兴奋，但更可贵的是准备参赛期间，队员们日以继夜的努力，虽然有时会因意见相左而发生争执，但也培养团队共同解决问题的能力，加上比赛中所汲取的经验，她认为这些都比获奖更重要。

黄文禄指出，今年竞赛因天候因素，大会临时改在室内举行，竞赛内容尺寸因而临时变更，且赛前无法到赛场练习，因此各竞赛队伍原先设定的程式与应变能力都受到极大考验;比赛结果第一、二名都是对机器视觉感测较具优势的台大队，嘉大能获得第三名相当不易。

黄文禄表示，农村人口老化问题日趋严重，希望藉由自动化、机械化技术的研发，帮助农民分担田间的繁重工作，田间机器人未来必须发展到可针对不同的农业环境与作物，并客制化机器人。